在打磨过程中，磨头与工件之间的摩擦会产生大量飞溅的热碎屑。在手动打磨过程中，大量的热碎屑会阻挡工人的视线，严重影响工件的精度。大量具有高温的热碎片会导致现场工人暴露的皮肤。大量不受控制的高热碎片会导致现场工人的视力下降；意外飞入人眼的碎片会严重损坏晶状体并导致失明.所以打磨工艺非常精密，严重影响工作效率。机械打磨时，高热量碎屑的飞溅会造成附近设备表面，工艺不当会导致工件表面形成切屑瘤。高热量的碎屑也容易损坏电源外层和信号线。对于智能打磨系统，高热量碎片会干扰智能传感设备获取信息的能力。因此，所获得的信息可能是不正确的，因此不能应用。这可能导致不准确的预判断和不准确的规划策略，在较小的水平上引起尖锐的声音脉冲，或者在严重的水平上直接损坏打磨设备。

基于现代控制理论的抛光模式

在打磨过程中，控制力和位移是提高打磨性能的关键。很难控制末端执行器和工件之间的接触力。研究人员磨机器人人力控制进行了大量的研究，发现打磨过程中末端执行器与工件之间存在较大的相互作用力，并且该作用力的控制精度将直接影响加工精度和机器人的位置控制。因此，位置和力的同时控制对于打磨操作来说是一个挑战.抛光机器人领域的研究人员采用主动柔顺控制、被动柔顺控制以及主动和被动柔顺控制。主动柔顺控制的常用方法是功率位置混合控制和阻抗控制

标准配置的角向打磨机和偏心打磨机。

伺服电机驱动的角磨机

大多数机器人引导的打磨和抛光机床是由空气操作的。通常，考虑到24小时的操作环境，这些机器达到了它们的极限。频繁的服务中断加上极高的空气消耗增加了能源成本，这也将影响利润。此外，气动工具在负载下速度会下降，这会对表面光洁度产生不利影响。根据表面质量要求，打磨或抛光工具的旋转通常需要顺时针和逆时针旋转，这是气动工具无法实现的。所有这些关键要求都可以通过SUHNER的标准或excenter设计版本的伺服驱动工具来满足。重量轻、功率大的伺服电机用于获得高达12，000转/分的高速，同步皮带驱动部件用于连续运行。适配器法兰有助于所有机器人法兰设计的交换和连接。交付包括一个伺服控制模块。所有打磨工具都配有M 14主轴，以便使用市售打磨盘。